原名许德华。湖南省长沙市人。一九二五年加入中国共产主义青年团，同许光达年转入中国共产党。一九二六年入黄埔军校学习。一九二七年在国民革命军第四军任见习排长，同年在宁都加入南昌起义部队，任排长、代理连长。
土地革命战争时期，任中国工农红军第六军参谋长，第十七师政治委员、师长，红三军第八师二十二团团长、八师师长，红三军第二十五团团长。一九三二年赴苏联，先后入国际列宁主义学院和东方劳动者共产主义大学学习。一九三七年回国。
抗日战争时期，任中国人民抗日军政大学训练部部长、教育长，第三分校校长，中央军委参谋部部长兼延安卫戍区司令员，中央情报部一室主任，晋绥军区第二军分区司令员，八路军一二零师独立第二旅旅长。解放战争时期，任晋绥军区第三纵队司令员，第一野战军二兵团军长，第二兵团司令员。
中华人民共和国成立后，任中国人民解放军装甲兵司令员兼坦克学校校长和装甲兵学院院长，国防部副部长。一九五五年被授予大将军衔。是第一、二、三届国防委员会委员，中国共产党第八届中央委员。